Уведомления
Авторизуйтесь или зарегистрируйтесь, чтобы оценивать материалы, создавать записи и писать комментарии.
Авторизуясь, вы соглашаетесь с правилами пользования сайтом и даете согласие на обработку персональных данных.
В МТУСИ разработали алгоритм для роботов-манипуляторов, который позволяет точно захватывать предметы
В современной робототехнике существует проблема сортировки объектов, хаотично расположенных в рабочей зоне манипулятора. Один предмет может полностью или частично закрывать другой, и тогда роботу будет сложно захватить нужный из них, не затронув другие или не повредив захватное устройство. В МТУСИ предложили алгоритм, основанный на нейронной сети и RGB-D сенсоре, позволяющий определить объект захвата с применением промышленного манипулятора.
Для решения проблемы захвата объектов применяются интеллектуальные алгоритмы, основанные на компьютерном зрении, которые могли бы определять положение и ориентацию таких предметов. Первый этап при решении этой проблемы — поиск нужных объектов в видеопотоке.
Никита Белов, старший преподаватель кафедры ИСУиА МТУСИ, предложил алгоритм, основанный на нейронной сети и RGB-D сенсоре, позволяющий определить предмет захвата в технологическом процессе сортировки объектов с применением промышленного манипулятора.
«В ходе эксперимента использовался робот-манипулятор KUKA KR4 R600. Для достижения высокой точности определения объектов применялись нейросетевой алгоритм YOLOv8 и камера Intel RealSense D415i, которая использовалась для определения расстояния до объекта по вертикальной оси. Далее производится выделения контуров распознанных объектов на черно-белых изображениях с помощью метода FindContours. Одним из важнейших этапов работы алгоритма стал расчет индекса Жаккара, который позволил выявить перекрывающиеся ограничивающие рамки распознанных объектов. В результате получился массив данных, который включал все пересекающиеся объекты и отклонения их отношений периметра к площади от эталонных значений», — пояснил Никита Белов.
Выяснилось, что при определении объекта только по расстоянию по оси Z, которое вычисляется с помощью RGB-D сенсора Intel RealSense D415i, есть вероятность неправильного выбора из-за перекрытия объектов. Для решения этой проблемы учитывалось взаимное перекрытие предметов. В случае нахождения пересечения выбирается объект, соотношение периметра к площади которого имеет наименьшее отклонение от эталонного значения.
Созданный алгоритм показал отличные результаты в точности и выборе наилучшего объекта захвата при сортировке в условиях хаотичного расположения объектов в накопителе и частичного или полного их перекрытия для захвата роботом-манипулятором без повреждения фланца манипулятора или захватного устройства.
Полученные результаты демонстрируют, что интеграция нейронных технологий в робототехнику открывает новые перспективы для автоматизации процессов, обеспечивая более высокую эффективность и качество работы производственных систем.
Дальнейшие исследования в этом направлении позволят открыть новые возможности для робототехники и автоматизации, делая эти технологии еще более совершенными и надежными.
Telegram 
Дзен 
VK Ученые давно знают как с хорошим приближением прогнозировать рост поверхностей. Но экспериментально подтвердить точное соответствие реальных процессов и модели — гораздо более сложная задача, у которой, тем не менее, есть решение.
Энтомологи сравнили устойчивость коммерческих и диких гибридных медоносных пчел к главному паразиту ульев — клещу варроа. Полевые и лабораторные тесты показали, что гибриды заражаются в пять раз реже, поскольку их личинки не нравятся паразитам. Пчела-гибрид выживает без регулярных химических обработок и, что важно для пчеловодов, сохраняет миролюбивый характер.
На Меркурии может появиться первый в истории «вечный рассвет»: ученые предложили отправить туда планетоход, который будет постоянно ехать вдоль границы дня и ночи. Подход открывает путь к изучению одного из самых загадочных миров Солнечной системы без риска разрушительного перегрева.
Когда международная экспедиционная группа, исследующая море Уэдделла в Антарктиде на борту ледокола «Поларштерн», попыталась укрыться от шторма, ученые и экипаж судна удивились внезапному появлению острова, не обозначенного ни на одной морской карте.
Ученые давно знают как с хорошим приближением прогнозировать рост поверхностей. Но экспериментально подтвердить точное соответствие реальных процессов и модели — гораздо более сложная задача, у которой, тем не менее, есть решение.
Окаменелые остатки рептилии возрастом 289 миллионов лет сохранили полное анатомическое устройство грудной клетки ранних покорителей суши. Благодаря нетронутым хрящам исследователи реконструировали механику первого полноценного реберного дыхания. Наличие в тканях оригинальных белков подтвердило, что сложные органические молекулы способны сохраняться в палеонтологической летописи почти на 100 миллионов лет дольше, чем считалось.
В парках некоторых стран все чаще можно заметить странную картину: синицы и воробьи вместо пуха и веточек приносят в клювах сигаретные окурки. Орнитологи из Польши решили выяснить, зачем птицы выстилают гнезда мусором, пропитанным никотином. Оказалось, пернатые нашли способ использовать вредную человеческую привычку для защиты своего потомства. Но, как это часто бывает в природе, у медали есть обратная сторона.
Марсоход «Персеверанс» обнаружил в камнях на кромке кратера Езеро спектральные признаки минерала корунда, из которого на Земле образуются рубины и сапфиры. Такие спектры на Красной планете зарегистрировали впервые. Теперь ученые пытаются понять, при каких процессах он мог там сформироваться, ведь условия на Марсе заметно отличаются от тех, в которых корунд обычно образуется на Земле.
Четыре человека, летящие к Луне, столкнулись с целым рядом мелких неприятностей — от низкой температуры в начале работы до поломки мочевыводящей системы туалета на вторые сутки и необходимости взамен пользоваться пакетами. К счастью, пока самые крупные сложности удалось компенсировать. Но все они вместе могут сдвинуть ситуацию к решению, о котором Naked Science уже говорил в нашем видеоподкасте о миссии: не исключено, что при высадке астронавтов на Луне их корабль состыкуют со Starship не на окололунной, а уже на околоземной орбите.
Вы попытались написать запрещенную фразу или вас забанили за частые нарушения.
Понятно
Что-то в вашем комментарии показалось подозрительным, поэтому перед публикацией он пройдет модерацию.
Понятно
Из-за нарушений правил сайта на ваш аккаунт были наложены ограничения. Если это ошибка, напишите нам.
Понятно
Наши фильтры обнаружили в ваших действиях признаки накрутки. Отдохните немного и вернитесь к нам позже.
Понятно
Мы скоро изучим заявку и свяжемся с Вами по указанной почте в случае положительного исхода. Спасибо за интерес к проекту.
Понятно