Уведомления
Авторизуйтесь или зарегистрируйтесь, чтобы оценивать материалы, создавать записи и писать комментарии.
Авторизуясь, вы соглашаетесь с правилами пользования сайтом и даете согласие на обработку персональных данных.
В МТУСИ разработали алгоритм для роботов-манипуляторов, который позволяет точно захватывать предметы
В современной робототехнике существует проблема сортировки объектов, хаотично расположенных в рабочей зоне манипулятора. Один предмет может полностью или частично закрывать другой, и тогда роботу будет сложно захватить нужный из них, не затронув другие или не повредив захватное устройство. В МТУСИ предложили алгоритм, основанный на нейронной сети и RGB-D сенсоре, позволяющий определить объект захвата с применением промышленного манипулятора.
Для решения проблемы захвата объектов применяются интеллектуальные алгоритмы, основанные на компьютерном зрении, которые могли бы определять положение и ориентацию таких предметов. Первый этап при решении этой проблемы — поиск нужных объектов в видеопотоке.
Никита Белов, старший преподаватель кафедры ИСУиА МТУСИ, предложил алгоритм, основанный на нейронной сети и RGB-D сенсоре, позволяющий определить предмет захвата в технологическом процессе сортировки объектов с применением промышленного манипулятора.
«В ходе эксперимента использовался робот-манипулятор KUKA KR4 R600. Для достижения высокой точности определения объектов применялись нейросетевой алгоритм YOLOv8 и камера Intel RealSense D415i, которая использовалась для определения расстояния до объекта по вертикальной оси. Далее производится выделения контуров распознанных объектов на черно-белых изображениях с помощью метода FindContours. Одним из важнейших этапов работы алгоритма стал расчет индекса Жаккара, который позволил выявить перекрывающиеся ограничивающие рамки распознанных объектов. В результате получился массив данных, который включал все пересекающиеся объекты и отклонения их отношений периметра к площади от эталонных значений», — пояснил Никита Белов.
Выяснилось, что при определении объекта только по расстоянию по оси Z, которое вычисляется с помощью RGB-D сенсора Intel RealSense D415i, есть вероятность неправильного выбора из-за перекрытия объектов. Для решения этой проблемы учитывалось взаимное перекрытие предметов. В случае нахождения пересечения выбирается объект, соотношение периметра к площади которого имеет наименьшее отклонение от эталонного значения.
Созданный алгоритм показал отличные результаты в точности и выборе наилучшего объекта захвата при сортировке в условиях хаотичного расположения объектов в накопителе и частичного или полного их перекрытия для захвата роботом-манипулятором без повреждения фланца манипулятора или захватного устройства.
Полученные результаты демонстрируют, что интеграция нейронных технологий в робототехнику открывает новые перспективы для автоматизации процессов, обеспечивая более высокую эффективность и качество работы производственных систем.
Дальнейшие исследования в этом направлении позволят открыть новые возможности для робототехники и автоматизации, делая эти технологии еще более совершенными и надежными.
Telegram 
Дзен 
VK Паническое расстройство характеризуется физическим напряжением, усиленным сердцебиением и одышкой. Ученые из Бразилии нашли способ бороться с этим недугом, создавая схожее физическое напряжение, но в спокойной и контролируемой обстановке — во время физупражнений.
Латентный железодефицит и железодефицитная анемия остаются одними из самых распространенных патологических состояний. Пациенты нередко задаются вопросом: возможно ли скорректировать дефицит железа, лишь обогатив рацион железосодержащими продуктами, вроде красного мяса, свеклы, гранатов? Несмотря на логичность этого подхода, современные клинические рекомендации единодушно указывают на его несостоятельность в качестве основного лечения.
До сих пор для ученых оставались загадкой, почему угасла культура Шицзяхэ, процветавшая в позднем неолите — начале бронзового века в среднем течении реки Янцзы. Результаты нового исследования, наконец, дали ответ на этот вопрос.
В 1980-х годах большую популярность приобрела борьба с озоновыми дырами. Из-за нее хладагенты из хлорфторгулеродов заменили на аналоги из гидрофторуглеродов. Теперь ученые выяснили, что эта замена — как и следующие за ней, уже в рамках борьбы с глобальным потеплением — ведет к накоплению в атмосфере довольно опасных «вечных химикатов».
Паническое расстройство характеризуется физическим напряжением, усиленным сердцебиением и одышкой. Ученые из Бразилии нашли способ бороться с этим недугом, создавая схожее физическое напряжение, но в спокойной и контролируемой обстановке — во время физупражнений.
Латентный железодефицит и железодефицитная анемия остаются одними из самых распространенных патологических состояний. Пациенты нередко задаются вопросом: возможно ли скорректировать дефицит железа, лишь обогатив рацион железосодержащими продуктами, вроде красного мяса, свеклы, гранатов? Несмотря на логичность этого подхода, современные клинические рекомендации единодушно указывают на его несостоятельность в качестве основного лечения.
От рыб произошли все наземные позвоночные, включая нас, но как именно рыбы стали главным населением морей — до последнего времени оставалось неясным. Авторы новой научной работы попытались доказать, что причиной этого было вымирание, возможно, вызванное белыми ночами.
Международная команда палеонтологов описала новый вид динозавра размером с крупную современную птицу. Он носил на голове плотный костяной нарост, который эти животные, возможно, использовали для внутривидовых разборок. Находка показывает, что даже мелкие хищники мелового периода могли решать конфликты не только когтями и зубами, но и ударами головой.
Образцы грунта, взятые астронавтами полвека назад, вложили еще один важный кирпич в здание научной картины мира: гипотеза о том, что Земля исходно была сухой, не стыкуется с фактами. Похоже, идею о невозможности сохранения большого количества воды на «теплых» планетах придется пересмотреть.
Вы попытались написать запрещенную фразу или вас забанили за частые нарушения.
Понятно
Из-за нарушений правил сайта на ваш аккаунт были наложены ограничения. Если это ошибка, напишите нам.
Понятно
Наши фильтры обнаружили в ваших действиях признаки накрутки. Отдохните немного и вернитесь к нам позже.
Понятно
Мы скоро изучим заявку и свяжемся с Вами по указанной почте в случае положительного исхода. Спасибо за интерес к проекту.
Понятно