Уведомления
Авторизуйтесь или зарегистрируйтесь, чтобы оценивать материалы, создавать записи и писать комментарии.
Авторизуясь, вы соглашаетесь с правилами пользования сайтом и даете согласие на обработку персональных данных.
В МТУСИ разработали алгоритм для роботов-манипуляторов, который позволяет точно захватывать предметы
В современной робототехнике существует проблема сортировки объектов, хаотично расположенных в рабочей зоне манипулятора. Один предмет может полностью или частично закрывать другой, и тогда роботу будет сложно захватить нужный из них, не затронув другие или не повредив захватное устройство. В МТУСИ предложили алгоритм, основанный на нейронной сети и RGB-D сенсоре, позволяющий определить объект захвата с применением промышленного манипулятора.
Для решения проблемы захвата объектов применяются интеллектуальные алгоритмы, основанные на компьютерном зрении, которые могли бы определять положение и ориентацию таких предметов. Первый этап при решении этой проблемы — поиск нужных объектов в видеопотоке.
Никита Белов, старший преподаватель кафедры ИСУиА МТУСИ, предложил алгоритм, основанный на нейронной сети и RGB-D сенсоре, позволяющий определить предмет захвата в технологическом процессе сортировки объектов с применением промышленного манипулятора.
«В ходе эксперимента использовался робот-манипулятор KUKA KR4 R600. Для достижения высокой точности определения объектов применялись нейросетевой алгоритм YOLOv8 и камера Intel RealSense D415i, которая использовалась для определения расстояния до объекта по вертикальной оси. Далее производится выделения контуров распознанных объектов на черно-белых изображениях с помощью метода FindContours. Одним из важнейших этапов работы алгоритма стал расчет индекса Жаккара, который позволил выявить перекрывающиеся ограничивающие рамки распознанных объектов. В результате получился массив данных, который включал все пересекающиеся объекты и отклонения их отношений периметра к площади от эталонных значений», — пояснил Никита Белов.
Выяснилось, что при определении объекта только по расстоянию по оси Z, которое вычисляется с помощью RGB-D сенсора Intel RealSense D415i, есть вероятность неправильного выбора из-за перекрытия объектов. Для решения этой проблемы учитывалось взаимное перекрытие предметов. В случае нахождения пересечения выбирается объект, соотношение периметра к площади которого имеет наименьшее отклонение от эталонного значения.
Созданный алгоритм показал отличные результаты в точности и выборе наилучшего объекта захвата при сортировке в условиях хаотичного расположения объектов в накопителе и частичного или полного их перекрытия для захвата роботом-манипулятором без повреждения фланца манипулятора или захватного устройства.
Полученные результаты демонстрируют, что интеграция нейронных технологий в робототехнику открывает новые перспективы для автоматизации процессов, обеспечивая более высокую эффективность и качество работы производственных систем.
Дальнейшие исследования в этом направлении позволят открыть новые возможности для робототехники и автоматизации, делая эти технологии еще более совершенными и надежными.
Telegram 
Дзен 
VK Ученые МГПУ провели исследование, посвященное трансформации академической мобильности в постпандемический период. Работа подтвердила, что мир высшего образования вступил в эпоху виртуального взаимодействия.
Медики из НовГУ разрабатывают новый алгоритм подбора терапии гипертонии с учетом пола и возраста пациента, а также активности его ренин-ангиотензин-альдостероновой системы (РААС) — части гормональной системы, отвечающей за регуляцию артериального давления. Разработка находится на завершающем этапе.
Материаловеды из Китая превратили обычный дефект в металлических сплавах в компонент, повышающий его прочность. Специалисты создали чистое золото с наноразмерными отверстиями, равномерно распределенными по металлу. Новый метод облегчил материал, сделал его прочнее и пластичнее, что может расширить возможности применения такого золота.
Сверхглубокое бурение в Атлантическом океане увенчалось успехом. Ученым удалось заглянуть в «тектоническое окно» и добыть почти непрерывный образец верхней мантии длиной более километра. Анализ минерального состава преподнес первые сюрпризы.
В МПСУ выяснили: чем дольше человек трудится программистом, тем сильнее идет перекос в сторону одиночной работы и своего рода профессиональной деформации. Можно сказать, что отсутствие эмоций у машинных алгоритмов «притупляет» эмоциональный интеллект программистов.
В мире химии каждый элемент — это не просто строительный блок материи, но и обладатель уникальных свойств. Ученые Пермского Политеха рассказали, сколько «ячеек» появилось в периодической таблице после Менделеева, почему за грамм калифорния нужно отдать 27 миллионов долларов, сколько радиоактивного вещества содержит тело человека и чем это опасно, как серебро позволяет управлять погодой, что за вещество образовалось первым после Большого взрыва и есть ли форма углерода тверже алмаза.
Выглядеть хорошо на фото в выпускном альбоме оказывается важно не только потому, что по красивым снимкам позже будет приятнее вспоминать ушедшую юность. Американские ученые недавно выяснили, что наименее привлекательные люди в школьных фотоальбомах прожили меньше своих более симпатичных сверстников.
Ученые выяснили, что голый землекоп — подземный грызун, живущий до 40 лет, — утратил ряд функциональных генов CD1. Гены семейства CD1 у млекопитающих отвечают за синтез белков, участвующих в защите организма от инфекционных заболеваний. Полученные данные указывают на то, что иммунная система голого землекопа значительно перестроилась и использует другие — CD1-независимые —молекулярные механизмы.
Авторы нового исследования впервые показали, что круглые провалы в лунной поверхности не просто близки к многокилометровым пещерам на естественном спутнике Земли, но и располагают тоннелями, ведущими в глубину.
Вы попытались написать запрещенную фразу или вас забанили за частые нарушения.
Понятно
Из-за нарушений правил сайта на ваш аккаунт были наложены ограничения. Если это ошибка, напишите нам.
Понятно
Наши фильтры обнаружили в ваших действиях признаки накрутки. Отдохните немного и вернитесь к нам позже.
Понятно
Мы скоро изучим заявку и свяжемся с Вами по указанной почте в случае положительного исхода. Спасибо за интерес к проекту.
Понятно
Мы скоро прочитаем его и свяжемся с Вами по указанной почте. Спасибо за интерес к проекту.
Понятно