Уведомления
Авторизуйтесь или зарегистрируйтесь, чтобы оценивать материалы, создавать записи и писать комментарии.
Авторизуясь, вы соглашаетесь с правилами пользования сайтом и даете согласие на обработку персональных данных.
В МТУСИ разработали алгоритм для роботов-манипуляторов, который позволяет точно захватывать предметы
В современной робототехнике существует проблема сортировки объектов, хаотично расположенных в рабочей зоне манипулятора. Один предмет может полностью или частично закрывать другой, и тогда роботу будет сложно захватить нужный из них, не затронув другие или не повредив захватное устройство. В МТУСИ предложили алгоритм, основанный на нейронной сети и RGB-D сенсоре, позволяющий определить объект захвата с применением промышленного манипулятора.
Для решения проблемы захвата объектов применяются интеллектуальные алгоритмы, основанные на компьютерном зрении, которые могли бы определять положение и ориентацию таких предметов. Первый этап при решении этой проблемы — поиск нужных объектов в видеопотоке.
Никита Белов, старший преподаватель кафедры ИСУиА МТУСИ, предложил алгоритм, основанный на нейронной сети и RGB-D сенсоре, позволяющий определить предмет захвата в технологическом процессе сортировки объектов с применением промышленного манипулятора.
«В ходе эксперимента использовался робот-манипулятор KUKA KR4 R600. Для достижения высокой точности определения объектов применялись нейросетевой алгоритм YOLOv8 и камера Intel RealSense D415i, которая использовалась для определения расстояния до объекта по вертикальной оси. Далее производится выделения контуров распознанных объектов на черно-белых изображениях с помощью метода FindContours. Одним из важнейших этапов работы алгоритма стал расчет индекса Жаккара, который позволил выявить перекрывающиеся ограничивающие рамки распознанных объектов. В результате получился массив данных, который включал все пересекающиеся объекты и отклонения их отношений периметра к площади от эталонных значений», — пояснил Никита Белов.
Выяснилось, что при определении объекта только по расстоянию по оси Z, которое вычисляется с помощью RGB-D сенсора Intel RealSense D415i, есть вероятность неправильного выбора из-за перекрытия объектов. Для решения этой проблемы учитывалось взаимное перекрытие предметов. В случае нахождения пересечения выбирается объект, соотношение периметра к площади которого имеет наименьшее отклонение от эталонного значения.
Созданный алгоритм показал отличные результаты в точности и выборе наилучшего объекта захвата при сортировке в условиях хаотичного расположения объектов в накопителе и частичного или полного их перекрытия для захвата роботом-манипулятором без повреждения фланца манипулятора или захватного устройства.
Полученные результаты демонстрируют, что интеграция нейронных технологий в робототехнику открывает новые перспективы для автоматизации процессов, обеспечивая более высокую эффективность и качество работы производственных систем.
Дальнейшие исследования в этом направлении позволят открыть новые возможности для робототехники и автоматизации, делая эти технологии еще более совершенными и надежными.
Telegram 
Дзен 
VK В разрыве протопланетного диска звезды WISPIT 2 ученые разглядели зарождающуюся планету. Это уже второй гигант в этом формирующемся «семействе», что делает его крайне похожим на молодую Солнечную систему.
Ученые Центра исследований интеллекта и когнитивного благополучия НИУ ВШЭ провели первый систематический анализ научных работ, посвященных особенностям восприятия эмоций по движениям при аутизме. Анализ показал, что различия между аутичными и неаутичными людьми во многом зависят от того, как именно устроен эксперимент и какие задачи предлагаются участникам.
Затонувшая советская подлодка «Комсомолец» продолжила выбрасывать радионуклиды в океан спустя 30 лет
Новое исследование о последней экспедиции к затонувшей атомной субмарине подтвердило локальную утечку радиации после 30 лет регулярного мониторинга. В 2019 году роботизированный аппарат опустился на дно и напрямую зафиксировал выбросы опасных изотопов из разрушенного реактора. Радиоактивные элементы неизбежно продолжили попадать во внешнюю среду, хотя их малое количество моментально разбавлялось.
В разрыве протопланетного диска звезды WISPIT 2 ученые разглядели зарождающуюся планету. Это уже второй гигант в этом формирующемся «семействе», что делает его крайне похожим на молодую Солнечную систему.
Арахнологи описали новый вид пауков, который копирует облик мертвой особи, пораженной паразитическим грибом, чтобы хищники меньше обращали на него внимание. В природе такой гриб заражает хозяина и воздействует на его нервную систему, после чего заставляет подниматься на возвышенность, откуда легче распространять споры. Открытие расширит представления ученых о мимикрии у животных.
Итальянские исследователи доказали, что за столетие до знаменитого извержения Везувия, во время осады Помпеев армией римского полководца Луция Корнелия Суллы в I веке до нашей эры, город обстреливали из полибола — скорострельного оружия эпохи Античности.
В парках некоторых стран все чаще можно заметить странную картину: синицы и воробьи вместо пуха и веточек приносят в клювах сигаретные окурки. Орнитологи из Польши решили выяснить, зачем птицы выстилают гнезда мусором, пропитанным никотином. Оказалось, пернатые нашли способ использовать вредную человеческую привычку для защиты своего потомства. Но, как это часто бывает в природе, у медали есть обратная сторона.
Марсоход «Персеверанс» обнаружил в камнях на кромке кратера Езеро спектральные признаки минерала корунда, из которого на Земле образуются рубины и сапфиры. Такие спектры на Красной планете зарегистрировали впервые. Теперь ученые пытаются понять, при каких процессах он мог там сформироваться, ведь условия на Марсе заметно отличаются от тех, в которых корунд обычно образуется на Земле.
За 10 лет лежания в почве сигаретные фильтры не растворились, а лишь замаскировались под грязь. Их пластиковые волокна распались на микрочастицы, намертво склеились с минералами и превратились во вторичный микропластик. Более того, на пятом году гниения мусор начал отравлять землю с новой силой.
Вы попытались написать запрещенную фразу или вас забанили за частые нарушения.
Понятно
Из-за нарушений правил сайта на ваш аккаунт были наложены ограничения. Если это ошибка, напишите нам.
Понятно
Наши фильтры обнаружили в ваших действиях признаки накрутки. Отдохните немного и вернитесь к нам позже.
Понятно
Мы скоро изучим заявку и свяжемся с Вами по указанной почте в случае положительного исхода. Спасибо за интерес к проекту.
Понятно