В ПНИПУ сделали бионические протезы рук более точными
Линейные двигатели применяются в робототехнике, компрессорах, гидравлических системах, нефтедобычи и других отраслях. Они отличаются энергоэффективностью и высокой точностью. Все чаще линейные двигатели помещают в бионические протезы, они преобразуют энергию в движение по прямой, например, чтобы человек мог поднять вещь или открыть шкаф. Однако конструкция таких устройств сложна и требует серьезного подхода при создании. Ранее ученые ПНИПУ разработали собственный линейный двигатель для протезов, а теперь нашли способ улучшить его конструкцию, чтобы упростить производство и повысить характеристики готовых изделий.
Исследование опубликовано в журнале «Вестник ПНИПУ. Электротехника, информационные технологии, системы управления». Разработка проведена в рамках программы стратегического академического лидерства «Приоритет 2030».
Бионический протез с помощью чувствительных датчиков считывает электрических потенциал сохранившихся мышечных тканей руки, затем передает сигналы в микропроцессор. Это мощное устройство за доли секунды обрабатывает их и направляет нужную команду в двигатели, именно они приводят в движение части протеза.
Сейчас используют обычные двигатели вращения и передаточный механизм, чтобы преобразовать движение в линейное, то есть по прямой. А в случаях, когда требуется несколько степеней свободы, например, запястье человека наклоняется в двух направлениях и вращается, приходится встраивать три отдельных двигателя. Это усложняет конструкцию протеза, делает его тяжелым и шумным.
Ранее ученые ПНИПУ уже предложили заменять классические двигатели вращения на сферические и линейные, которые перекрывают эти недостатки. Следующий этап – оптимизировать конструкцию так, чтобы увеличить одну из основных характеристик протезов – тяговое усилие или по-другому вес, который способен выдержать протез.
Классические электродвигатели состоят из двух основных частей – статора и ротора. Первый – неподвижная часть, с внутренней стороны которой сделаны пазы, куда укладывается обмотка, питаемая током. Ротор отличается тем, что вращается. За счет их взаимодействия образуется магнитное поле, которое приводит в движение протез.
Сначала политехники усовершенствовали конструкцию пазов статора. Это позволило устранить проблемы в укладке обмотки, которые возникали при сборке. Новый паз состоит из двух частей, которые зажимают обмотку между собой и упрощают модульную сборку двигателя.
«Поcле изменения конструкции расчеты показали, что среднее тяговое усилие двигателя составило 10,3 Н, а размах колебания этого показателя – 21,05 Н. Последнее считается большим показателем, из-за него сложно определить, когда нужно начать тормозить или наоборот разгонять вторичный элемент, который является аналогом ротора в линейном двигателе. Применимо к протезам это выглядит, как лаг в системе управления. Будет сложно привести пальцы в желаемое положение, они будут перемещаться то слишком далеко, то недостаточно», – поясняет ведущий инженер кафедры электротехники и электромеханики ПНИПУ Александр Плюснин.
С помощью моделирования удалось выяснить, что сталь магнитопровода недоиспользуется, поскольку индукция (возбуждение электрического тока) в среднем составляет примерно 1,15 Тл, при значении насыщения стали в 1,8 Тл. Возникает вопрос, что лучше сделать с будущим протезом: уменьшить количество стали и сделать его легче или увеличить напряжение питания и повысить его мощность. Ученые ПНИПУ рассмотрели оба варианта.
«В первом случае мы уменьшили толщину паза для обмотки в статоре, благодаря этому количество витков увеличилось с 63 до 75. В результате такой оптимизации колебание тягового усилия упало почти до 50 процентов от изначального. А вот само тяговое усилие при этом уменьшись с 10,3Н до 10,03Н, но это считается допустимой потерей», – рассказывает Александр Плюснин.
В качестве второго варианта совершенствования двигателя политехники оставили части статора неизменными, но увеличили питающее напряжение c 3,7 В до 7,4 В. Так тяговое усилие увеличилось до 22,2 Н.
«В данном случае увеличением колебаний тягового усилия можно пренебречь, так как двигатель способен работать и на более низком напряжении за счет системы управления. Мы выяснили, что увеличение напряжения питания позволит увеличить диапазон развиваемого усилия. При этом уменьшение магнитопровода лишь незначительно снизит вес. Второй вариант оптимизации конструкции подходит лучше», – объясняет старший преподаватель кафедры электротехники и электромеханики ПНИПУ Денис Опарин.
Ученые ПНИПУ предложили новую конструкцию пазов статора линейного двигателя для бионических протезов и выяснили, что увеличение напряжения питания увеличит диапазон развиваемого усилия. Применение на практике результатов исследования сделают бионический протез его более точным и удобным в использовании, а также упростят его производство с технологической точки зрения.
Telegram 
Дзен 
VK Мужчина, отправившийся на утреннюю прогулку на юго-западе Норвегии, случайно сделал крайне редкую и ценную находку — золотое украшение для ножен меча в виде переплетенных между собой змееподобных существ. По мнению ученых, в VI веке нашей эры этот артефакт специально поместили в трещину в скале в качестве подношения богам во времена голода и социальных потрясений.
Астрономы впервые использовали гравитационные волны, чтобы косвенно оценить параметры одного из ключевых процессов термоядерного горения в массивных светилах. Именно от него зависит, какие звезды взрываются, какие превращаются в черные дыры и как во Вселенной появляются углерод и кислород — элементы, без которых не было бы ни планет, ни жизни.
Нейробиологи СПбГУ продемонстрировали, что активация рецептора следовых аминов TAAR1 эффективно подавляет агрессивное поведение, вызванное полным отсутствием серотонина в мозге. В дальнейшем этот результат поможет в разработке лекарственных препаратов, направленных на коррекцию патологических форм агрессии, возникающих при посттравматическом стрессовом расстройстве (ПТСР) и шизофрении.
Канадские исследователи идентифицировали останки четырех членов пропавшей полярной экспедиции Джона Франклина 1845 года, сравнив их ДНК с генетическим материалом современных потомков. Открытие решило полуторавековую загадку с переодетым матросом и помогло восстановить маршрут отступления экипажа по льдам. Выяснилось, что при эвакуации моряки разделились по кораблям, после чего бросили ослабевших товарищей в спасательных шлюпках.
Генетика интеллекта сложна и связана с разными психоневрологическими состояниями. Оказалось, то, что повышает эрудицию, может ухудшать способность решать творческие задачи, — и наоборот. Причем паттерны этих связей уникальны для каждого диагноза.
Мужчина, отправившийся на утреннюю прогулку на юго-западе Норвегии, случайно сделал крайне редкую и ценную находку — золотое украшение для ножен меча в виде переплетенных между собой змееподобных существ. По мнению ученых, в VI веке нашей эры этот артефакт специально поместили в трещину в скале в качестве подношения богам во времена голода и социальных потрясений.
В последнее время пуски с российских северных космодромов осуществляют без предварительного уведомления, чего не было в прошлом. Вероятно, дело в недавно упомянутых главой «Роскосмоса» атаках на Плесецк во время пуска. Сегодняшний запуск обеспечил вывод на орбиту космических аппаратов военного назначения.
Когда международная экспедиционная группа, исследующая море Уэдделла в Антарктиде на борту ледокола «Поларштерн», попыталась укрыться от шторма, ученые и экипаж судна удивились внезапному появлению острова, не обозначенного ни на одной морской карте.
Химические связи в материале, из которого сделана электроника, разрываются не из-за накопительного износа от протекания тока через них, а из-за электронов с конкретной энергией.
Вы попытались написать запрещенную фразу или вас забанили за частые нарушения.
Понятно
Что-то в вашем комментарии показалось подозрительным, поэтому перед публикацией он пройдет модерацию.
Понятно
Из-за нарушений правил сайта на ваш аккаунт были наложены ограничения. Если это ошибка, напишите нам.
Понятно
Наши фильтры обнаружили в ваших действиях признаки накрутки. Отдохните немного и вернитесь к нам позже.
Понятно
Мы скоро изучим заявку и свяжемся с Вами по указанной почте в случае положительного исхода. Спасибо за интерес к проекту.
Понятно