Найден способ лучшего прохождения робота внутри трубопровода
Для проверки нефте- и газопроводов все чаще используют мобильных автономных роботов. Они могут своевременно определять различные повреждения, такие как износ материала, коррозию и утечки, тем самым снижая количество аварий и экологических катастроф. Важно, чтобы подобные устройства, помимо точной фиксации дефектов, были способны свободно ориентироваться во внутритрубном пространстве и передвигаться как по прямым, так и по наклонным частям трубы. Но российские роботы пока не соответствуют таким требованиям. Ученые Пермского Политеха разработали эффективный способ управления, позволяющий качественно диагностировать трубопровод криволинейной формы геометрии, к которым относятся отводы, повороты и изгибы.
На изобретение получен патент. Исследование проведено в рамках реализации программы стратегического академического лидерства «Приоритет 2030».
Со временем промышленные трубопроводы становятся все более подвержены разрушениям как снаружи, так и изнутри. Мониторинг их состояния необходим для своевременного предотвращения утечек и аварийных ситуаций при транспортировке нефти и газа.
Специальные роботизированные системы, передвигаясь внутри трубы, с помощью камер и чувствительных датчиков точно фиксируют все нарушения. А благодаря мобильности таких устройств проводить диагностику возможно и в труднодоступных местах. Однако для этого необходим эффективный способ управления таким роботом, который обеспечил бы его лучшую ориентацию во внутритрубном пространстве и проходимость при различных отводах и поворотах.
Существующие методы позволяют управлять движением только в основной линейной части внутри трубопровода или приводят к потере ориентации устройства в отводе при неизвестном радиусе кривизны, что ухудшает управляемость роботом.
Ранее ученые Пермского Политеха разработали инновационную конструкцию мобильного робота для проверки труб. Сейчас под руководством Ильи Келлера, профессора кафедры «Динамика и прочность машин» ПНИПУ, запатентовали способ, который обеспечивает устойчивую пространственную ориентацию подобного устройства и тем самым его свободную управляемость при движении по криволинейному участку трубопровода с неизвестным радиусом кривизны.
Изобретение относится к управлению мобильными роботами, перемещающимися с помощью собственных движителей на борту. Оно может применяться в газо-, нефтепроводах, трубопроводах тепловых сетей, а также транспортирующих газообразные или жидкие среды.
– Для реализации нашего способа используется робот с тремя приводными колесами на опорах, оснащенными движителями с самостоятельными приводами. Технический результат достигается за счет того, что в момент прохождения криволинейного участка двум колесам задают равную скорость вращения, например, три метра в минуту, тогда как третьему – большую. Далее с помощью предварительно размещенного гироскопа происходит постоянное измерение средней поступательной скорости движения устройства и угла его поворота. По этим данным вычисляется радиус кривизны трубопровода и оптимальная скорость вращения всех трех колес для ее лучшего преодоления, – объясняет Дмитрий Кучев, ассистент кафедры «Оборудование и автоматизация химических производств» ПНИПУ.
Политехники отмечают, что такое регулирование во время прохождения сложного участка позволяет роботу быстро занять устойчивую пространственную ориентацию и спокойно продвигаться по трубопроводу без проскальзывания по вязкой среде.
Разработка ученых Пермского Политеха обеспечит эффективное управление автономным роботом для диагностики внутритрубного пространства криволинейной формы. Способ повысит качество и скорость мониторинга промышленных трубопроводов.
Telegram 
Дзен 
VK Сотрудники Центра языка и мозга НИУ ВШЭ приняли участие в редкой для детской нейрохирургии операции с пробуждением у 11-летнего пациента с фармакорезистентной эпилепсией. Совместно с врачами НПЦ специализированной медицинской помощи детям имени В.Ф. Войно-Ясенецкого в Солнцево они сопровождали удаление участка левой височной доли, где был выявлен эпилептический очаг.
Провинция Цзянсу была процветающим центром медицинской практики в Китае во времена династии Мин (1368-1644 годы нашей эры). Микроскопический анализ крошечных частиц на поверхности хирургических ножниц и пинцета из гробницы китайского врача помог выявить следы вещества, получаемого из ядовитого растения, которое, по мнению исследователей, применялось как местная анестезия во время операций.
Анализ ДНК и изотопный анализ зубов показали, что мужчина генетически был связан с саамскими популяциями, но часть жизни провел за пределами Финляндии — возможно, в Исландии. Авторы нового исследования пришли к выводу, что на рубеже XVI-XVII веков саамские сообщества не были изолированы, как предполагали многие исследователи. Люди путешествовали на далекие расстояния и поддерживали контакты с дальними регионами Северной Атлантики.
В доколумбовых Андах принадлежность к правящему роду определяла доступ к земле, торговле и статусу, поэтому удержать все внутри семьи было вопросом выживания. Ученые выяснили, что элиты долины Чинча решали эту задачу самым прямым способом — заключая браки между родственниками на протяжении как минимум двух поколений.
Последние несколько лет по всему миру выходит множество работ о том, что микрочастицы искусственных полимеров накапливаются в тканях человека и могут быть небезопасны. Мы решили обратиться к академику Алексею Хохлову, чтобы дать трибуну противоположной точке зрения. Выбор между ними предлагаем сделать читателю.
Ученые РГУ нефти и газа (НИУ) имени И. М. Губкина предложили подход к отбору малодебетных нефтегазовых месторождений, которые составляют около 88% нераспределенного фонда нефтяных участков. Модель расчета поможет вовлечь в экономический оборот от 400 до 600 миллионов тонн ранее нерентабельных запасов.
В высокогорных районах Гималаев появился новый хищник. Он не боится людей, возглавляет стаи собак и все чаще заходит в деревни. Местные жители называют его «кхипшанг». Речь идет о гибриде гималайского волка и бродячей собаки. Ученые опасаются, что этот зверь изменит хрупкий баланс местной дикой природы и в скором времени станет весьма опасным для человека.
Релиз довольно неожиданно перенес время образования протонов и нейтронов в более раннее прошлое Вселенной. К сожалению, из его текста осталось неясным научное обоснование таких фундаментальных изменений в космологии. Также он резко передвинул в прошлое и момент возникновения реликтового излучения.
При совпадении нескольких условий наши глаза способны улавливать излучение в ближнем инфракрасном спектре. Тогда сетчатка начинает работать как нелинейный фотодетектор.
Вы попытались написать запрещенную фразу или вас забанили за частые нарушения.
Понятно
Что-то в вашем комментарии показалось подозрительным, поэтому перед публикацией он пройдет модерацию.
Понятно
Из-за нарушений правил сайта на ваш аккаунт были наложены ограничения. Если это ошибка, напишите нам.
Понятно
Наши фильтры обнаружили в ваших действиях признаки накрутки. Отдохните немного и вернитесь к нам позже.
Понятно
Мы скоро изучим заявку и свяжемся с Вами по указанной почте в случае положительного исхода. Спасибо за интерес к проекту.
Понятно