Уведомления
Авторизуйтесь или зарегистрируйтесь, чтобы оценивать материалы, создавать записи и писать комментарии.
Авторизуясь, вы соглашаетесь с правилами пользования сайтом и даете согласие на обработку персональных данных.
Предложен новый метод обеспечения высокой точности навигации беспилотного трамвая
Ученые Университета МИСИС совместно с экспертами российской компании Cognitive Pilot предложили новый метод оценки точности системы локализации трамвая в городской среде. Сегодня в городских условиях GPS позиционирование приводит к большим ошибкам, поэтому использование такой системы в качестве опорной затруднительно. Специалисты предложили подход, который позволяет оценить точность определяемых координат по ключевым точкам, извлеченным из фото и видеоматериалов, сделанных во время многократных проездов трамвая по маршруту. Механизм стал частью процесса тестирования алгоритмов, разработанных для системы помощи водителю.
Системы помощи водителю, которые сейчас устанавливаются на отечественные беспилотные трамваи производства ПК «Транспортные системы» и «Уралтрансмаш», призваны повысить безопасность городского транспорта в Москве и Санкт-Петербурге за счёт контроля скорости на маршруте, проезда перекрестков по сигналам светофора и предотвращения опасных приближений или столкновений с автомобилями и пешеходами.
Решение этих задач во многом зависит от точности локализации трамвая и его скорости. Наиболее критичными случаями являются проезды стрелок, пешеходных переходов, перекрестков, остановки на стоп-линиях светофоров. В этих случаях максимальная ошибка локализации не должна превышать одного метра.
Для повышения достоверности показателей точности организуются повторяющиеся проезды беспилотного трамвая по маршрутам. Этот подход прост, дешев и не требует много времени. Однако в ходе натурных испытаний трамвая выяснилось, что очень сложно определить опорные координаты с необходимой точностью, поскольку данные GPS необходимо дополнительно проверять на наличие ошибок из-за установки специального глушащего оборудования, наличия высотных зданий, искусственных помех, создаваемых электроустановками трамвая.
Для оценки точности навигационных систем специалисты НИТУ МИСИС предлагают сравнивать движение объекта, измеренное навигационной системой, с движением объекта, определяемым системой технического зрения. На основании полученных ошибок можно рассчитать среднеквадратическое отклонение для всех измерений в каждой группе и общую ошибку по всем группам. Для обнаружения ключевых точек и извлечения опорных точек из изображений ученые использовали различные компьютерные алгоритмы, включая нейронную сеть SuperPoint, обеспечивающую получение ключевых точек наилучшего на сегодняшний день качества.
«Чтобы вычислить матрицу преобразования между двумя положениями камеры, необходимо, чтобы пара изображений имела три или более совпадающих ключевых точек, лежащих на дороге. Среднеквадратические отклонения измерений пути находятся в диапазоне от 0 до 1,4 метра, что соответствует требованиям заказчика. При использовании этого подхода эффективно оценивается ошибка траектории, тогда как угловую ошибку легче оценить, используя информацию о перепроецировании дороги в кадре», – рассказал руководитель исследования доктор технических наук, профессор кафедры инженерной кибернетики НИТУ МИСИС, Ринат Садеков.
Данный подход уже используется наравне с другими онлайн-методами оценки точности позиционирования городского транспорта. На сегодняшний день в Санкт-Петербурге системами помощи водителя трамвая оснащены уже более 100 вагонов.
Ученые из Австралии и Канады пришли к выводу, что подавляющее большинство одиноких людей не вступает в романтические отношения из-за страха. С одной стороны ими руководят опасения, что их отвергнут, с другой — что они потеряют свою независимость.
Американские ветеринары на протяжении года следили за домашними собаками, которых перевели на веганскую диету. О том, как сбалансированное растительное питание повлияло на здоровье животных, ученые рассказали в недавно вышедшем исследовании.
Ты Достигарий, Стронций или Свершениум? Пройди тест и узнай, какой ты элемент из таблицы НейроМенделеева. Если ответишь на все семь вопросов, сможешь получить подарок лично от учёного.
Ученые из Австралии и Канады пришли к выводу, что подавляющее большинство одиноких людей не вступает в романтические отношения из-за страха. С одной стороны ими руководят опасения, что их отвергнут, с другой — что они потеряют свою независимость.
Ты Достигарий, Стронций или Свершениум? Пройди тест и узнай, какой ты элемент из таблицы НейроМенделеева. Если ответишь на все семь вопросов, сможешь получить подарок лично от учёного.
Авторы нового исследования изучили геномы людей, живших на территории Аварского каганата времен его расцвета, и составили их родословные.
Ученые из Австралии и Канады пришли к выводу, что подавляющее большинство одиноких людей не вступает в романтические отношения из-за страха. С одной стороны ими руководят опасения, что их отвергнут, с другой — что они потеряют свою независимость.
Режим работы, количество трудовых часов в неделю и экономическую стабильность профессии прочно ассоциируют с благополучием человека. Количественно и качественно определить эти взаимосвязи получается редко — нужны большие выборки респондентов и длительное время наблюдений. Автор новой научной работы использовал долговременное исследование более чем семи тысяч американцев, чтобы выявить основные эффекты паттернов трудовой деятельности на психическое и физическое здоровье работающих людей.
Американская компания JetZero, которая обещает произвести фурор в гражданской авиации, получила сертификат летной годности на испытания уменьшенной копии разрабатываемого ею сверхэффективного реактивного авиалайнера со «смешанным крылом». Предстоящая программа летных испытаний будет направлена на оценку летно-технических характеристик самолета, его устойчивости и управляемости.
Вы попытались написать запрещенную фразу или вас забанили за частые нарушения.
ПонятноИз-за нарушений правил сайта на ваш аккаунт были наложены ограничения. Если это ошибка, напишите нам.
ПонятноНаши фильтры обнаружили в ваших действиях признаки накрутки. Отдохните немного и вернитесь к нам позже.
ПонятноМы скоро изучим заявку и свяжемся с Вами по указанной почте в случае положительного исхода. Спасибо за интерес к проекту.
ПонятноМы скоро прочитаем его и свяжемся с Вами по указанной почте. Спасибо за интерес к проекту.
Понятно
Комментарии