• Добавить в закладки
  • Facebook
  • Twitter
  • Telegram
  • VK
  • Печать
  • Email
  • Скопировать ссылку
20.09.2022
Сколтех
338

Роботов научат объезжать препятствия быстрее и аккуратнее

4.7

Исследователи из Сколтеха представили метод, который поможет роботам объезжать препятствия в людных местах быстро, эффективно и без лишних «неестественных» движений. Разработка использует технологии машинного обучения и предназначается для роботов-дезинфекторов, инвентаризаторов и парковщиков.

Роботов научат объезжать препятствия быстрее и аккуратнее / ©Getty images / Автор: Андрей Чернов

Исследование опубликовано в журнале IEEE Robotics and Automation Letters. Навигация роботов в двух измерениях — это классическая задача попасть из точки А в Б, не столкнувшись с препятствием. С конца 1980-х годов найдено немало решений — планнеров, но есть недостатки: они долго простраивают траекторию, иногда вовсе не могут этого сделать, или траектория выходит несовершенной, например слишком длинной или угловатой — что называется «как у робота». Кроме того, некоторые существующие планнеры хорошо подходят только для роботов с круглым корпусом и омниколесных, то есть способных ехать с места в любую сторону.

Первый автор исследования, аспирант Сколтеха Михаил Куренков прокомментировал результаты работы: «Мы создали планнер, который работает в том числе с некруглыми и не омниколесными роботами и превосходит стандартные решения по планированию движения на основе гауссовского процесса (GPMP) или алгоритма быстрого исследования рандомизированных деревьев. В центре нашего метода — понятие нейронного поля, которое до сих пор мало применялось в планировании движения, по крайней мере в случае на плоскости, то есть как у нас в работе».

Нейронные поля — это как поля в физике, только в данном случае та величина, которая задана в каждой точке пространства, — это, например, расстояние до ближайшего препятствия или «занятость» этой точки препятствиями. Первый пример соответствует некоторым применениям в графическом дизайне и мультипликации, а второй — новому планнеру для роботов, который представили ученые из Сколтеха. Не так давно в области нейронных полей для параметризации поля стали использовать нейросети, и этот новый подход тоже задействован в новом планнере.

Чтобы проверить качество работы планнера, ученые сопоставили его с решениями на базе GPMP и быстрых деревьев. Оказалось, что метод на основе нейронных полей строит более короткие и плавные траектории с меньшим количеством неудобных поворотов на месте.

Для проверки использовался публично доступный датасет с несколькими сценариями, в том числе коридорами, парковками и городскими кварталами. Этот набор дает представление о том, в каких роботах планнер применим — вероятно, это могли бы быть работающие в торговых центрах дезинфекторы и инвентаризаторы или парковщики. 

Нашли опечатку? Выделите фрагмент и нажмите Ctrl + Enter.
Сколковский институт науки и технологий — негосударственный технологический университет, расположенный в инновационном центре Сколково. Институт был создан в 2011 году при поддержке Массачусетского технологического института. Модель института предусматривает тесную интеграцию технологического образования, исследовательской работы и предпринимательских навыков. Институт ведёт обучение по программам магистратуры и PhD, рабочий язык — английский.
Подписывайтесь на нас в Telegram, Яндекс.Новостях и VK
Предстоящие мероприятия
Позавчера, 11:55
Полина Меньшова

Большему количеству учеников, чем когда-либо, трудно осваивать школьную программу. Это связано с низким уровнем развития рабочей памяти и неумением планировать время, считает педагог Алекс Куигли. В новой книге он дал практические рекомендации для учителей, которые помогут сделать работу в классе более продуктивной.

Вчера, 15:20
Андрей

Экологи из Китая подсчитали, как изменились площади оазисов в мире с 1995 по 2020 год. Исследователи также выяснили, в каком регионе оазисных территорий больше всего, в каком темпе происходят изменения и чем на этих землях занимается человек.

Вчера, 14:34
Игорь Байдов

Время от времени у самой марсианской поверхности ровер Curiosity регистрирует скачки концентрации метана — газа, который на Земле обычно производят живые организмы. При этом со спутников в атмосфере в целом его найти не удается. Этот парадокс породил среди ученых многолетние споры о том, есть ли метан на Марсе и если да, то как ему удается вести себя так парадоксально. Объяснить это попыталась команда планетологов из NASA.

21 апреля
Мария Азарова

Авторы нового исследования выявили три фактора, ответственные за так называемый алкогольный блэкаут — распространенное последствие употребления спиртных напитков, когда человек сталкивается с провалами в памяти.

19 апреля
Дарья Г.

По оценкам ученых, «свободных» планет в Млечном Пути может быть в 20 раз больше, чем звезд. Так как планеты сами не светятся, разглядеть их сложно: их ищут гравилинзированием, лучше всего обнаруживающим самые массивные планеты типа Юпитера. Но вот удалось найти еще одну такую «сироту», причем не массивную с Юпитер, а земного размера. И ученые уверены, что это лишь первая находка из многих.

19 апреля
Александр Березин

В норме чем больше становится видов в группе, тем острее они конкурируют между собой, что сначала замедляет возникновение новых видов, а затем ведет к вымиранию. Новая научная работа показала, что у рода Homo ситуация почему-то была обратной: чем больше видов он образовывал, тем быстрее возникали новые дополнительные. Среди позвоночных подобных примеров нет, только среди жуков на изолированных островах. Ученые выдвинули ряд гипотез, позволяющих объяснить столь удивительный результат.

8 апреля
Василий Парфенов

Режим работы, количество трудовых часов в неделю и экономическую стабильность профессии прочно ассоциируют с благополучием человека. Количественно и качественно определить эти взаимосвязи получается редко — нужны большие выборки респондентов и длительное время наблюдений. Автор новой научной работы использовал долговременное исследование более чем семи тысяч американцев, чтобы выявить основные эффекты паттернов трудовой деятельности на психическое и физическое здоровье работающих людей.

28 марта
Игорь Байдов

Американская компания JetZero, которая обещает произвести фурор в гражданской авиации, получила сертификат летной годности на испытания уменьшенной копии разрабатываемого ею сверхэффективного реактивного авиалайнера со «смешанным крылом». Предстоящая программа летных испытаний будет направлена на оценку летно-технических характеристик самолета, его устойчивости и управляемости.

29 марта
Ольга Иванова

Ученые из США и Швейцарии определили четыре ключевых механизма, задействованных в трансформации личности человека. Но ни один из них не сработает без самого главного — сильного желания измениться.

[miniorange_social_login]

Комментарии

Написать комментарий

Подтвердить?
Подтвердить?
Причина отклонения
Подтвердить?
Не получилось опубликовать!

Вы попытались написать запрещенную фразу или вас забанили за частые нарушения.

Понятно
Жалоба отправлена

Мы обязательно проверим комментарий и
при необходимости примем меры.

Спасибо
Аккаунт заблокирован!

Из-за нарушений правил сайта на ваш аккаунт были наложены ограничения. Если это ошибка, напишите нам.

Понятно
Что-то пошло не так!

Наши фильтры обнаружили в ваших действиях признаки накрутки. Отдохните немного и вернитесь к нам позже.

Понятно
Лучшие материалы
Войти
Регистрируясь, вы соглашаетесь с правилами использования сайта и даете согласие на обработку персональных данных.
Ваша заявка получена

Мы скоро изучим заявку и свяжемся с Вами по указанной почте в случае положительного исхода. Спасибо за интерес к проекту.

Понятно
Ваше сообщение получено

Мы скоро прочитаем его и свяжемся с Вами по указанной почте. Спасибо за интерес к проекту.

Понятно

Сообщить об опечатке

Текст, который будет отправлен нашим редакторам: